L’étape doctrinale suivante est celle que représente la traduction en latin des œuvres de Denys l’Aréopagite, auteur syrien du VIe siècle. Il est le premier à établir l’idée d’une hiérarchie des anges. Organisés en rangs célestes, les anges occupent l’ensemble de l’espace céleste. Ils font irradier la lumière divine. Les anges se répartissent en trois triades de trois chœurs (ce sont les neuf chœurs angéliques) : Séraphins, Chérubins, Trônes ; Dominations, Puissances, Vertus ; Principautés, Archanges, Anges. Au mouvement descendant de la diffusion de la lumière par les trois chœurs des anges répond le mouvement ascendant de purification, d’illumination et d’union mystique de l’homme à Dieu. Ainsi le Moyen Age se trouve placé sous la double autorité d’Augustin et du Pseudo-Denys en matière d’angélologie.
Le développement de la dévotion aux anges en Occident est étroitement lié à celui du monachisme. Saint Benoît emploie l’image de l’échelle de Jacob pour signifier les degrés de l’ascension mystique. Les anges sont des êtres spirituels présentés comme des modèles de la vie monastique. En les imitant, les moines deviennent à leur tour des hommes angéliques. Ils touchent le ciel et aident l’humanité à y accéder. Ils sont aussi les gardiens des sanctuaires.
La haute figure de saint Michel garde ainsi les sanctuaires de l’Occident. A partir de 813, il est promu comme gardien et protecteur de l’Empire. Il est aussi considéré comme un véritable « double » du Christ, combattant victorieux contre le démon, protecteur du peuple chrétien, conducteur des âmes, artisan du jugement dernier, introducteur des élus au Paradis. Le rôle des anges est également de plus en plus assujetti à l’image d’un Christ souffrant, comme en témoigne la vie de saint François d’Assise (+1226). En prélude à sa stigmatisation, il a la vision d’un séraphin crucifié qui combine la figure de l’ange le plus élevé dans les hiérarchies célestes et la figure du Christ de la Passion.
La dévotion à l’ange gardien individuel semble issue de la dévotion aux anges protecteurs des lieux de culte et de la puissante figure du gardien collectif qu’est saint Michel. Cette dévotion prend son essor au XIe siècle, mais s’amplifie à la fin des siècles du Moyen Age, en se diffusant largement dans la piété des laïcs. L’ange gardien n’est pas considéré comme un maître intérieur, mais comme un conseiller, un protecteur, un intercesseur dont la mission ne s’arrête pas au seuil de la mort. Il aide notamment l’âme à combattre contre le démon, ainsi que le montre au XVe siècle, « l’art de bien mourir ». Son action se prolonge aussi dans l’au-delà : avec la diffusion du Purgatoire, l’ange individuel est amené à agir en faveur de son protégé pour soulager ses souffrances et susciter les suffrages des vivants. Dans son effort pour définir et canaliser la dévotion rendue aux anges, l’Eglise se heurte également très tôt au problème des pratiques théurgiques, visant à utiliser des prières secrètes pour faire apparaître les anges. Le concile de Latran IV (1215) a rappelé avec force le libre arbitre des anges